全自动平面机的转动副的运动副限制了轴颈2沿x轴和y轴的移动，只允许轴颈绕轴承相对转动，这种运动副称为转动副。转动副引入了2个约束，保留了1个自由度。
移动副的运动副，构件这间只能沿x轴作相对移动，这种沿一个方向相对移动的运动副称为移动副。移动副也具有2个约束，保留了1个自由度。
全自动平面机转动副和移动副都是面接触，统称为低副。
平面高副，在曲线构成的运动副中构件2相对于构件1既可沿接触点处切线t-t方向移动，又可绕接触点A转动，运动副保留了2个自由度，带进了一个约束。这种点接触或线接触的运动副称为高副。
机构中对传递运动不起独立作用的对称部分，也为虚约束。如轮系中，中心轮经过两个对称布置的小齿轮2和2’驱动内齿轮3，其中有一个小齿轮对传递运动不起独立作用。但由于第二个小齿轮的加入，使机构增加了一个虚约束。
全自动平面机应当注意，对于虚约束，从机构的运动观点来看是多余的，但能增加机构的刚性，改善其受力状况，因而被广泛采用。但是虚约束对机构的几何条件要求较高，因此对机构的加工和装配提出了较高的要求。