全自动平面机的机构动力学分析

　　全自动平面机的索杆张力结构的施工成型分析,以及柱面网壳“折叠展开式”整体提升施工的形态分析。前者涉及到松弛态索杆体系的找形分析,后者可简化为平面连杆机构的运动形态分析。这方面的研究具有现实的工程意义和理论的指导意义。 首先基于悬链线解析解推导了一种反映索原长和索力之间关系的索元协调方程式,以及适用于动力松弛法找形分析的索元弦向刚度表达式。值得指出的是,在求解索原长这一施工成型的前提条件时,本文首次将其按索元来处理,而不是按直线杆元。 
还利用动力松弛法对几个平面连杆机构进行了非对称提升施工的形态分析,分别总结了这些体系在提升过程中的形态特点,并讨论了吊索数量和节点位置对体系施工形态的影响。
全自动平面机机构运动学概率分析的基础上,建立了平面连杆机构动力学参数的概率分析模型,给出了平面四杆机构运动副反力的概率数字特征值计算公式,并以一简单平面铰链四杆机构介绍了此模型的使用.整个模型以矩阵形式表达,避开了对机构输出表达式直接微分时复杂的数学运算,成功地解决了机构输出参数误差的相关性问题.